机械手的设计要点在哪里？

1.机械手要有适当的夹紧力。手部工作时，应具有适当夹紧力，以确保夹持稳定可靠，变形小且不损坏棒料的己加工表面。对于刚性较差的棒料夹紧力大小应该设计得可以调节，对于本机应考虑采用自锁安全装置。

2.机械手指有足够的开闭范围。工作时，一个手指开闭位置以大变化量称为开闭范围。对于回转型手臂手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。且与工作形状、尺寸等因素有关。若环境许可，开闭范围大些较好。

3.机械手结构力求简单，重量轻，体积小。手臂处于腕部前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。所以设计时需要求以上特点。

4.机械手指应有一定的强度和刚度。

5.机械手治具其他方面的要求：对于夹紧机械手，根据工件的形状为圆形棒料，因此常采用的是外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭式弹簧夹紧。松开时，用单作用式液压缸。此种结构料为简单，制造方便。